ČSN ISO 8373 - Roboty a robotická zařízení - Slovník
| Stáhnout normu: | ČSN ISO 8373 (Zobrazit podrobnosti) |
| Datum vydání/vložení: | 2013-12-01 |
| Zdroj: | https://www.iso.org/obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en |
| Třidící znak: | 186501 |
| Obor: | Průmyslové roboty |
| ICS: |
|
| Stav: | Platná |
4.13 singularita
výskyt situace, když hodnost Jakobiho matice se stane menší než počet stupňů volnosti
POZNÁMKA Matematicky, v singulární konfiguraci (3.5) společná rychlost ve společném prostoru se stane neurčitou pro udržení kartézské rychlosti. Ve skutečné operaci, pohyby určené v kartézském prostoru, které procházejí blízko singularity, mohou vyvolat vysoké rychlosti os. Tyto vysoké rychlosti os mohou být pro operátora neočekávané (2.17).
4.13 singularity
occurrence whenever the rank of the Jacobian matrix becomes less than full rank
NOTE Mathematically, in a singular configuration (3.5), the joint velocity in joint space can become infinite to maintain Cartesian velocity. In actual operation, motions defined in Cartesian space that pass near singularities can produce high axis speeds. These high speeds can be unexpected to an operator (2.17).